兩棲仿生變磁力腳吸盤(pán)力學(xué)模型建立及分析

　　為了研制一種可用于壁面移動(dòng)機(jī)器人吸附腳使用的磁吸盤(pán)——兩棲仿生變磁力腳吸盤(pán),確保機(jī)器人可靠吸附和靈活移動(dòng),開(kāi)展了該項(xiàng)研究工作。介紹了兩棲仿生變磁力腳吸盤(pán)的組成及工作原理;分析了該腳吸盤(pán)在壁面上的受力情況,建立了該腳吸盤(pán)避免繞壁面傾覆、下滑和法向脫離等三種情況時(shí)的力學(xué)模型;運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行了仿真分析,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。該項(xiàng)研究為兩棲仿生變磁力腳吸盤(pán)磁吸力確定提供了依據(jù)。
　　
　　磁力吸盤(pán)的用法：首先，我們?cè)诘踹\(yùn)的時(shí)候，先將被吊起吊起物體表面清理干凈，如有銹皮和凸刺應(yīng)該清理。起重器的中心線與工作中心線需要重合，然后將起重器放置在工作平面上，旋轉(zhuǎn)手柄有“-”號(hào)的位置，向“+”號(hào)方向旋轉(zhuǎn)至限位銷(xiāo)。檢查手柄的保安斜塊是否自動(dòng)銷(xiāo)定，然后進(jìn)行吊起，起吊過(guò)程中保持物體的平穩(wěn)。